于是，在中国东北南部形成了高句丽王国，并逐渐强大，最强盛时曾控制中国辽东地区和朝鲜半岛北部的原”汉四郡“地区；与此同时前1世纪中叶，辰国也开始解体。其旧领内出现的新罗、百济开始日渐强盛，公元4世纪，朝鲜形成高句丽、新罗、百济三国鼎立时期。
半岛三国中的百济为抵御高句丽和新罗的侵攻而接近倭国，想借由倭国牵制两国。倭国则企图利用此一形势在朝鲜半岛建立自己的势力。由此导致了四世纪时大和朝廷出兵新罗，占领弁韩，设置倭国府进行统治。512年，百济遣使要求大和朝廷割让任那四县以补偿被高句丽占领的北部领土。当时的大和朝廷因无力继续统治朝鲜南部地区，不得不答应百济的要求。562年，任那倭国府被新罗所灭。
新罗则以向唐朝称臣的条件与新兴的唐朝结盟，高宗在位时，唐朝大军于公元660年联合新罗功灭百济，又于668年借道新罗和百济故地.在和新罗南北夹击并下消灭高句丽，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府。由於出现反抗以及当时唐朝还要防御突厥的威胁，676年唐军从百济故地撤退并将该地转交新罗，新罗最终得以统一朝鲜半岛大部，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治。
9世纪，各地农民起义，900年部队将领甄萱称王，建后百济国，定都光州；903年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建泰封国（先号摩震国），定都铁原，918年王建建立高丽王朝，此后定国号“高丽”，取“山高水丽”之意；和原新罗并称为“朝鲜后三国时期”。新罗935年亡于高丽，新罗时代结束。
1231年蒙古军开始小规模进攻高丽。1258年，高丽国王投降蒙古。不服投降蒙古的三别沙发动抗蒙古战争，1273年蒙古占领济州岛，结束抗蒙古战争。
1280年元朝为了进攻倭国在朝鲜半岛设置征东行省，在高丽首都派遣“达鲁花赤”控制高丽国政，高丽国王只能住在江华岛上。1281年随着进攻倭国失败曾一度解散征东行省，1287年复设征东行省，并以高丽王兼任征东行省达鲁花赤，成为元朝的藩属国，直到1356年恭愍王回复时高丽朝廷才重新掌握统治权。
1368年，明朝推翻元朝，1370年高丽朝贡明朝，1387年朱元璋要进攻原东北元朝属地，但是高丽国内仍然支持蒙古残余势力，但朝内一直都有争论是否应该归顺明朝。
1388年高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心归附明朝，于是他从鸭绿江边回兵占领首都开城发动政变，1392年废黜国王自立，向明朝遣使称臣，遵照眀太祖朱元璋的旨意，改国号为朝鲜，取“朝日鲜明”之意，定都汉阳。明太祖朱元璋将朝鲜列为永不征讨之国,正式以鸭绿江作为边界。此后中朝一直以鸭绿江为界。
1401年，从太宗开始明朝正式册封“朝鲜国王”。自此以后直至中国甲午战败，每一代的朝鲜国王继位，册立世子等以及国王的葬礼，都必须有中国派遣的使臣出场，否则就是没有得到中国朝廷承认，视为非法。
1591年倭国关白丰臣秀吉率兵20万侵入朝鲜，一度占领平壤。明朝万历皇帝虽然昏聩不堪，但是仍然明白朝鲜的安危对于中国自身安全的重要意义，不惜掏空国库，从全国各地派军援朝。1598年，日军被中朝联军击溃，朝鲜将领李舜臣和中国将领邓子龙互相支援,最后都壮烈牺牲。此段历史史称“壬辰倭乱”，现皇恩，主动遣使臣到中国清朝请求册封。
当时的康熙皇帝封琉球王为尚质王，定二年进贡一次。一八七三年，倭国兵临琉球，废除国王，另立傀儡。第二年又派陆军中将西乡从道借口台湾土著杀死琉球人的事件率兵三千登陆台湾，打算长期占领琉球和台湾。清政府答应
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