日后，刘璋投降。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。
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刘备进驻阳平关(今陕西阳平关)，在汉中与曹操军对峙，黄忠随刘备出征。
刘备率军与夏侯渊交战，夏侯渊所率兵马都是精锐，黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于定军山。同年，刘备称汉中王，任命黄忠为后将军，赐爵关内侯。
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刘备伐吴为关羽报仇，黄忠不顾年迈，请令担任先锋，为吴将马忠偷袭射中，回营后不治而亡。害他性命的将领名字里也有一个“忠”字，而且，还是用他的绝技——箭。
建安二十五年(220年)八月，黄忠去世。有一子黄叙，英年早逝，无后。
景耀三年(260年)九月，后主刘禅追谥黄忠为刚侯。
每年黄忠的忌日，都有一个女子来给黄忠的坟地祭扫焚香，慢慢的，女子变成了老妪……
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陶弘景《古今刀剑录》一书中，记载黄忠在刘备平定南郡时得到一把刀，颜色如血一般的红色，在汉中战夏侯军时，黄忠用此刀手刃敌兵一百多人。
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成都西郊营门口乡黄忠村，有黄忠的墓地。
清道光五年(1825年)，当时地名叫“鸡矢树”的农民耕地时发现一块书有“黄刚侯讳汉升之墓”的墓碑，几根人骨、一把剑和一块玉，当即告知地主刘沅(字止唐，双流人，清代著名学者，为现代著名学者刘咸荣的祖父，曾选授湖北天门县知县，不就)。
墓碑上“讳汉升”三字误，应为“讳忠”。这说明此碑肯定不是三国时期的旧物，大概是唐宋以后人们为黄忠修葺坟墓时所立。
但是，这也表明此处应该就是当年黄忠安葬之地。
于是，学识渊博、名重乡曲的刘沅便邀集乡绅父老，共同捐资修复黄忠墓，修复的墓高4米，周长约13米，墓园种植松柏。
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黄忠祠就建在黄忠墓的旁边。
祠内塑有黄忠全身坐像，白髯长飘，精神矍铄。由于黄忠墓的修复和黄忠祠的建立，原来的“鸡矢树”地名逐渐被淡忘，取而代之的是新地名“黄忠墓”。
自从黄忠祠、墓建成之后，每年清明时节，乡民们都要在这里赶庙会，祭祀黄忠，祈祷丰年。
黄忠祠、墓由此而成为成都西郊一大景观。中华人民共和国成立以后，黄忠祠、墓祭祀之盛似不如前。到了“”时期，“青年赛过赵子龙，老人赛过老黄忠”的口号流行于神州大地，黄忠祠、墓作为改名为“黄忠村”，一直相沿至今。
1965年，为了修整公路，黄忠墓被挖开，墓园柏树也被砍伐。不久，“”开始，“破四旧”的狂潮呼啸而来，黄忠祠、墓更是难逃厄运，塑像被拆毁，匾联被砸烂。几经破坏，祠、墓几乎荡然无存，惟余一空空棺椁。
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黄忠故里。
位于南阳县新店乡北三公里夏饷铺村。
现存“季汉后将军刚侯黄忠故里”碑一座，系清宣统二年所立。碑高174厘米，宽675厘米，厚19厘米。方额。
祠堂一座，内有黄忠塑像。
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有关黄忠的歇后语：
黄忠射关公---手下留情
黄忠交朋友---人老心不老
黄忠射箭---百发百中
黄忠出阵---不服老
黄忠抡大锤---老当益壮
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