李建成幕府，受其赏识。
玄武门之变时，率东宫兵马力战，甚至反扑秦王府，直到李世民派人出示以太子首级，他才放下武器，带领数十骑逃入南山。后来唐太宗赏识其武勇，屡次遣使招谕，才复出拜将。
薛万彻身经百战，是大唐难得的猛将，侯君集把他留下护送粮草，一是怕他抢功，二是出于对粮草的重视。
薛万彻当然知道侯君集的险恶用心，但官大一级压死人，侯君集是主将，他的命令薛万彻不得不听。
薛万彻正在骂娘的时候，一个斥候长忽然来报：“禀告将军，附近有马匪出没！”
而这个斥候长便是薛仁贵，薛万彻万万想不到这个斥候长以后会成为大唐军方的扛把子，大唐战神。
一个薛万彻，一个薛仁贵，两人都姓薛，有人会问，“他们不会有什么关系吧！”
还真别说，他们还真有关系，他们都是出生于河东薛氏，但同族不同房。
河东薛氏又分为南祖、西祖两个房支，薛仁贵出身于河东薛氏南祖房，而薛万彻出身于河东薛氏西祖房。
薛仁贵的祖上是北魏河东王薛安，随着北魏的灭亡，薛仁贵这房便没落了，但瘦死的骆驼比马大，贵族就是贵族，即使没落了，但之前的关系仍在。
按照辈分，薛万彻应该是薛仁贵的族叔，李恪就是因为这一点，才顺利把薛仁贵安排进薛万彻的军中，当上了斥候长。
河东薛氏是汉唐时期屈指可数的海内望族，关西六大姓之一，其他五姓是分别是京兆韦氏、京兆杜氏、河东裴氏、河东柳氏、弘农杨氏。
这里的关西是指函谷关以西。
河东薛氏陆续涌现出隋代著名诗人薛道衡，西秦霸王薛举，薛仁杲，薛仁越父子，唐代父子宰相薛元超、薛稷，名将薛万钧、薛万彻兄弟，名将薛仁贵，薛讷父子，明代著名理学家薛瑄， 鄞国公柱国大将军阳武侯薛禄等一大批杰出人才。
京兆韦氏和京兆杜氏之前已经讲过，唐代长安俗谚“城南韦杜、去天尺五”就是指这两家。
河东裴氏：自东汉末年开始人才辈出，魏晋的裴徽、裴楷父子，南朝宋史学家裴松之，北魏名将裴叔业，唐高祖宰相裴寂，隋宰相裴矩，隋御史大夫裴蕴、隋光禄大夫裴仁基等就是其中的代表。
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